Foi mais ou menos no ano de 1850 que vieram ocupar as terras que constituem o atual município de Heliodora, os seus primeiros fazendeiros. Nesse tempo, toda sua extensão era coberta de opulenta e cerrada mata virgem. Os fazendeiros eram de várias famílias: Gonçalves, Pereira e Fernandes, sendo que a família Gonçalves era a possuidora do maior número de escravos. Em 1869, o patrimônio pertencia a uma fazenda de muitos alqueires, denominada São Joaquim do Paraíso, que ia ser dividida entre os herdeiros de Feliciana Maria do Nascimento. Nessa divisão, o referido terreno, que continha a área estimada de 70 alqueires, coube por herança aos senhores Guilherme da Silva Mendes e sua esposa Ana Vitória de Jesus, Catarina de Sene e Caetana Maria de Jesus. Nessa ocasião, os referidos herdeiros fizeram doação de 11 alqueires, para o patrimônio de uma Igreja, onde deveria ser construída uma capela e um cemitério, conforme documento de doação datado de 15 de fevereiro de 1869. 

Algum tempo depois, o lavrador José Vieira da Silva, vindo da vizinha freguesia de Santa Catarina comprou terras da mesma fazenda, próximas ao patrimônio e fixou residência. Neste patrimônio foram construídas várias casas por moradores das vizinhanças, e pessoas de profissões diversas que afluíram ao lugar. José Vieira construiu e doou uma casa destinada a casa paroquial. O nome do povoado ficou sendo Santa Isabel e fazia parte do distrito de Santa Catarina. Com a criação do município de São Gonçalo do Sapucaí, pela Lei provincial nº 2.554, de 19 de outubro de 1878, Santa Isabel passou a pertencer ao novo município. José Vieira da Silva, principal fundador de Santa Isabel era homem de pouca instrução, mas inteligente, probo e trabalhador. Teve sempre grande trabalho como administrador do lugar, financiando despesas avultadas para policiamento, ordem e justiça locais, hospedando inúmeras pessoas aqui vindas como autoridades ou a passeio. Nos últimos anos do Império haviam dois partidos políticos: Conservador e Liberal. José Vieira era do Partido Conservador e os Gonçalves do Liberal.

A primeira eleição realizada neste município foi no dia 06 de março de 1949, e empossados no dia 19 de março de 1949, foi eleito o Sr. Celso Vieira Vilela para o cargo de Prefeito, Luiz Fernandes Vieira como Vice-prefeito e Câmara Municipal foi constituída pelos senhores: Prof. José Vieira Sobrinho, José Dias Chaves, Ciro Fernandes da Silva, Francisco Benedito Toledo, João Nepomuceno Cabral Neto, Gabriel José de Paiva, Dr. Justo Junho Galo, Amador Bueno Paiva, Augusto Honorato Souza e Luiz Fernandes Vieira (Vice-prefeito) estes impulsionaram o progresso do nosso município. Nas eleições realizadas em 02 de novembro de 1952 coube ao Sr. Luiz Fernandes Vieira o cargo de Prefeito Municipal, de acordo com a criteriosa preferência popular. Nesta gestão destacou-se o melhoramento no serviço de abastecimento de água, ajardinamento e arborização da Praça Santa Isabel, construção do prédio da Prefeitura Municipal. Foi empreendido nesta época uma campanha no sentido de reivindicar o antigo nome de Heliodora, uma vez que a denominação de Senador Lemos não tinha nenhuma relação histórica com a vida da localidade. Ocorrendo em 1953 a volta do antigo topônimo Heliodora.

Hoje, Heliodora possui uma bela Igreja Matriz, praças bem arborizadas, ruas bem traçadas e alinhadas, Clubes Recreativos, Praça de Esportes, Parque de Exposições, bares com música ao vivo, festas tradicionais, áreas de lazer, um dos melhores carnavais da região, enfim, Heliodora "Presente do Sol", se desponta para o turismo, tendo na natureza sua principal atração turística: o Ecoturismo.